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1.身体两侧对称，身体分节，但部分体节融合成特别部位，如头部及胸部。有些节肢动物，例如蜘蛛类，头部及胸部进一步融合成头胸部。身体的附肢，例如足部、触角、口器等都分节。
2.体壁坚硬，主要由几丁质组成，可提供保护，亦作为外骨骼之用。由于体壁坚硬，妨碍生长，节肢动物需要在生长期蜕皮多次。
3.感官系统甚为发达，眼有单眼和复眼两种。复眼用作视物，而单眼用作感光。另外，还有触觉、味觉、嗅觉、听觉及平衡器官，好些昆虫还有特别的发声器。
4.呼吸系统颇为多样化，可以利用体表， 鳃（水生的）及气管（陆生的）呼吸。蜘蛛等则利用书肺进行呼吸。
叶足动物门：包括寒武纪的奇虾等；
2.缓步动物门：很强的一类动物，能忍受高温、绝对零度、高辐射真空和高压；
3.有爪动物门：身体呈蠕虫状，足呈圆柱形，末端有爪，近乎灭绝；
4.腹毛动物门：身体腹面长有纤毛的一类动物；
5.轮虫动物门：很小，与原生动物类似；
6.鳃曳动物门：生活在靠近两极的冷水中的海洋底栖动物，有记载的种类极少；
7.动吻动物门：和鳃曳动物类似；
8.铠甲动物门：1983年才发现的一个新门，没有准确分类；
9.内肛动物门：苔藓状的小动物；
10.环口动物门：新发现的一类动物；
11.舌形动物门：全都是“吸血不眨眼”的寄生虫，分类地位尚难确定；
12.微颚动物门：在1994年新发现的一类动物，人类对它们所知甚少；
13.颚胃动物门：体形很小，生活在浅海的细沙中，人们了解得不多；
14.腕足动物门：有时会在街头地摊上看见一些像贝壳的化石就是这类动物留下的；
15.外肛动物门：曾经与内肛动物为同一门合称苔藓动物，现已分开；
16.帚虫动物门：一个只有10几种动物的很小的门，都是海洋底栖动物；
17.古虫动物门：在5.3亿年前的生命大爆发中早就灭绝了，在近几年才发现；
18.棘皮动物门：包括海星、海胆、海参和海百合等；
19.须腕动物门：没有嘴和消化管的非寄生动物，生活在深海中，分类地位有争议；
20.异涡动物门：仅2种，在波罗的海附近分布，曾先后被认为扁形动物和软体动物；
21.半索动物门：身体呈蠕虫形，有人将它们归入脊索动物门。
尾索动物与头索动物。
属于脊索动物门的两个亚门，尾索动物亚门与头索动物亚门的所有生物。介于无脊椎动物与脊椎动物之间。
即脊索动物门下的脊椎动物亚门的所有生物
脊椎动物最显着的特征是一条脊椎骨或脊柱支撑着身体。典型的脊椎动物体内有连接肌肉、四肢的复杂的感觉器官和大脑。
内部复杂的骨架使脊椎动物可以长得相当大，而且适应性强。
