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只几天时间，郑国军队已接连攻下宋国两座城池，正往雍丘城而来。
宋绍公统帅着人马急速行军，按计划他与左右将军兵分三路：宋绍公率五千精兵直奔雍丘城救援；大将军皇缓率五千兵士在唐盂城西十里路边密林里埋伏阻击；大将军灵不缓率一万主力在唐盂城西二十五里密林中设伏，等郑军中计败退时截杀。
雍丘城内有三千守军，城内主将子虞接国君飞马传书，要求坚守城池不可出城应战。雍丘距国都商丘不过二百余里，宋绍公急行军当日傍晚时分即达，他们抵达雍丘城时，郑国军队也刚到两个时辰正在安营扎寨。绍公命人在城上竖起高杆观察正在扎营的郑军，通过了解的情况，他决定夜袭城南的郑军大营。
郑国军队自攻进宋国，这一路顺风顺水并未受到多少抵抗，几天时间就轻松占领两座城池，上下都有些轻敌与大意。良犀所率郑军主力，将营寨就扎在雍丘城南不足五里的一处台地之上，而且粮草也随军安放在大营之中，犯了兵家大忌。
通过城上观察宋绍公已了解郑国军营内的大致情况，子夜时分他与子虞各领人马分头行动。子虞率兵士潜到郑国营寨东南侧粮草存放的方位。子虞率领的这一千人都精于射术，每人备五支火箭。子虞先命人用强弩射杀寨墙边的守卫，然后兵士一同点燃火箭向郑营粮草方向一通猛射，不一会就见郑营内燃起大火。
宋绍公已带三千人马悄悄出城潜到郑营不远处，见郑军营内大火燃起，便率军从正面奋勇冲杀而入，郑国军营顿时乱作一团！
宋绍公领兵在郑军营寨一通放火又砍杀，搅得个天翻地覆。当郑军集结起人马，进行反扑的时候，郑军已损失了几千兵丁。宋军不敢恋战，冲杀一圈迅速撤退回城。
经过半夜的整饬郑国军营才恢复秩序。第二日，郑国主帅良犀亲自领军列阵在雍丘城前。他心里很窝火，虽然兵士死伤不很严重，但粮草竟被烧毁过半。他想必须尽快攻占雍丘城，现在的局面已不利于长期作战。
宋军开始并不出城迎战，有郑军靠近就放箭，直到城下的郑军雷鼓呐喊的都累了，宋绍公将一切都部署妥当才乘战车领兵出城列阵。
良犀见宋军终于肯出战，便心想一战将宋军歼灭，以免长期对垒夜长梦多。他命令左右军会同自己亲领的中军三路齐发，务必将宋军出城的这几千军队全歼。
宋绍公见郑国正面的军队摆开阵势并未冲锋，而见远处左右两支郑军向自己两侧快速包抄而来。他想要坏，郑军这是想包围全歼的策略，他立即下令向正面的郑军冲锋。两军顿时厮杀在一起，人仰马翻，双方各有伤亡。战不多时，宋绍公按事前的部署，命旗手挥令旗指示所有将士向东败退。
郑军统帅良犀见宋军并未逃回雍丘城，便命自己的中军全力追击。追出五六里，身傍的部将提醒良犀：“宋军会不会假败，设下埋伏？”
良犀停下战车，他指着逃跑的宋军和宋军扔在路上的旗帜盾牌长戈等兵器辎重，说：“宋军败退的已全无队形，兵器旗帜都已丢弃，只顾逃命这绝不是假败！从得到的情报与宋军旗帜看，宋国国君子特就在军中，如果此战能将宋君擒获，我们就可以胜利凯旋了。”于是郑军全力追击。
追出十多里，突然前边一支宋军拦在路上。良犀指挥将士全力冲锋，不一会这支宋军便被打的落荒而逃。郑国军队在统帅良犀的带领下越战越勇，紧追宋绍公的几千人马不放。追击了不久，又见一支宋军迎面杀来，这波宋军更不禁打，很快就被打得丢盔弃甲逃散而去，郑军士气更盛了，全力追杀宋军。
唐盂城东距雍丘城不过四、五十里。宋绍公且战且退，眼见郑军主力渐入己方设伏区域，他便挥舞令旗命兵士隐入密林，按事前的部署埋伏起来。
郑国兵士追着追着，发觉宋国人马逐渐的都不见了。良犀也发现有些不对劲，大路越来越窄，路边的树林越来越密，还随处可见成堆的柴草，他急命军队停止追击。还未等良犀的军令传达完毕，就见漫天带火的箭雨铺面而来，瞬间就有很多兵士倒地，树林深处也传来喊杀声，感觉四处都有暗箭射来，很快地上烧着的柴草将树林也引燃，阵阵秋风助着火势很快将郑军吞噬。
撤退的命令不等下达，郑国兵士早已夺路而逃。可是人多路窄，又大火四起，郑军瞬间就溃不成军，相互踩踏四散逃窜。郑国军队不是被烧得哭爹喊娘，就是被树林边埋伏的宋国兵士击杀。
良犀率领的三万中军烧死大半，被宋绍公与皇缓统领的追兵杀掉数千人，撤退的路上又大将军灵不缓率领的宋军主力劫杀无数，最后良犀只带两千兵士逃回雍丘的大营。
所幸郑国左右两军没协同良犀的中军一起追击逃走的宋军，而是两军合兵一处去攻打雍丘城。他们认为雍丘城内定没多少人马，可趁机攻下。宋绍公出城迎战前，已吩咐原来的守城将士一定要坚守住城池，要不了多久自己就会杀回来。
雍丘城原为杞国都城，于春秋时期被宋国攻占。雍丘城高墙厚易守难攻，宋军又早做防备，郑军攻城并没能轻易得手。郑国左右两军战至正午，折损了上千兵士却毫无进展，只得回营。正准备吃午饭，就见主帅良犀率领着残兵败将逃回大营，左右将军都极为惊诧。
经此一败，郑国的五万人马剩下已不足两万，郑军上下人心浮动士气低落，良犀与左右两军将军商议决定立即撤退。
宋绍公与灵不缓、皇缓三路人马进入雍丘城内稍作修整。不久宋绍公听人禀报，郑军在拆营拔寨看样是准备撤退。他想不能轻易放走郑国的残兵败将，这是难得全歼敌人的好机会，于是他立即下令齐整全部兵马出城追击郑军。
郑国军队且战且退，傍晚时分来到氾水河边。宋绍公见天色将晚，郑国军队开始渡河，他询问两位大将军，是否还要追击，还是等到明日再战。灵不缓说：“等郑军渡河到一半时，我们进行冲锋，定能将敌人击溃。”
按左将军灵不缓的主意，郑军大部人马正涉水渡河时，宋军杀将过去。果然，郑国军队被打的落花流水溃不成军。等郑国军队逃至对岸再次集结人马时，只剩下七八千人。
眼见夕阳即将落下，宋绍公又问两位将军：“我军粮草、辎重未跟上，是否就此退回雍丘城，还是立即进行最后的决战？”
灵不缓看看日头，“现在郑国军队虽如惊弓之鸟，但逼得太紧，他们定会拼命。我们只不远不近的跟着，更能令敌方崩溃。虽然我们没带粮草，但郑军有，等他们做好晚饭，我们再冲锋过去。天色已晚，又是在我宋国境内，敌人必崩溃，定一举将其歼灭。”
宋绍公认为有道理，就依左将军灵不缓的计策行动。于是全部宋军都渡过氾水，继续不缓不急得前进。
天色此时已暗下来，郑国军队奔逃一段路途，见宋军并未跟上来，便停下稍作歇息。良犀命兵士抓紧时间埋锅做饭，逃奔了半日都是又累又饿。
刚做好饭，郑国兵士正准备开吃，突然听到宋军冲锋的战鼓声，就见战旗烈烈的宋军又呼喊着杀奔过来。
郑国军队心理彻底崩溃了，人们扔了兵器等一应辎重，只顾逃命，很快这几千人就被宋军冲得七零八落，追杀得所剩无几，跑得快的侥幸逃得性命，经此战郑国的五万人马尽乎全军覆没，主帅良犀也死于乱军之中。
宋军不但消灭了郑国最后的几千兵士，还得到了郑国军队做好的晚饭，虽不能饱餐，但大家能将就着果腹，是夜宋军就利用郑军的营帐就地驻扎。第二日，宋军粮草辎重跟上来，宋绍公统领三军一鼓作气收复了丢失的两座小城。
宋绍公率军轻取两倍于己的郑国军队，只用五日就全歼敌人凯旋而归，宋国上下欢欣鼓舞。宋绍公的威望，经此一仗达到了新的高峰。
得胜归来，宋绍公对上下有功将士逐一进行了封赏。他也没忘嘉奖工师署军器监制作火箭的匠人，更特别封赏了此战关键利器火箭的发明者墨翟，授于他三等上士爵位，并赏黄金百两。墨翟的名声日隆，在宋国可谓妇孺皆知家喻户晓。
郑国此战损失了全国军队的大半，国势更加败落下去。郑声公本想借天时之利，涨一涨郑国的声威，从大旱中的宋国讨点便宜，不成想偷鸡不成蚀把米，被宋国的年轻新君狠狠痛击了一顿。转年，老迈的郑声公就在不甘与悔恨中去世了。
