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公元前684年，齐国的大军开到了鲁国的地界，打算给鲁国点颜色看看。鲁国呢，虽然小，但也不是好惹的。鲁庄公收到线报，二话不说，决定亲自上战场，跟齐国军队来个了断。
这时候，有个叫曹刿的鲁国人听说了这件事，就跑去找鲁庄公，说他有办法。周围的人劝他别去，说他一个平头百姓掺和什么国家大事。曹刿却说那些当官的都看不清形势，他得去帮帮忙。鲁庄公正愁没人给他出主意，听说曹刿来了，赶紧把他请了进来。两人聊了一通，曹刿发现鲁庄公很在乎百姓，民心所向，他就放心了，说：“有这样的基础，咱们就能和齐国干一仗。”
曹刿要求上战场，鲁庄公也知道他不是等闲之辈，欣然同意，还让他和自己同乘一车。两军在长勺相遇，齐军人数多，一开始就敲鼓冲锋。鲁庄公正想下令反击，曹刿却说：“等等，时机未到。”齐军第二次敲鼓，曹刿还是让鲁庄公别动。鲁军士兵都等不及了，齐军也以为鲁军怕了，第三次敲鼓冲了过来。曹刿这才对鲁庄公说：“可以反击了！”
鲁军鼓声响起，士兵们像猛虎下山一样冲向齐军。齐军没料到这一招，被打得措手不及，最后只能败退。鲁庄公一见齐军败了，就想追击，曹刿又拦住他：“别急，让我看看。”他下车看了齐军的车辙，又上车看了看敌军队形，才说：“可以追了！”
鲁庄公下令追击，鲁军士兵奋勇争先，把齐军打得落花流水。战后，鲁庄公问曹刿：“为什么我们一开始不反击，要等到齐军第三次冲锋才动手？”曹刿说：“打仗靠的是士气，齐军第一次敲鼓士气旺盛，第二次就减半了，第三次更是衰落。我们第一次敲鼓时，士气正旺，自然能赢。”
鲁庄公又问为什么不能一看到齐军败退就追击，曹刿回答：“齐国是大国，兵力强悍，我怕他们有伏兵。我看了他们的车辙和队形，乱七八糟的，才知道他们真的败了，这才敢追。”
在军事行动中，士兵们的勇气是至关重要的。在首次击鼓时，士兵们通常会受到鼓舞，精神焕发，勇气达到峰值。此外，“一鼓作气”也常用来形容利用适当时机，全力以赴地完成某项任务。
